[清扫机器人哪个经济实用]清扫机器人路径计划算法解读

作者:以沫      发布时间:2021-05-02      浏览量:0
随着人们生活水平的提高,人们对智能家庭的

随着人们生活水平的提高,人们对智能家庭的需求越来越旺盛,清扫机器人就是其中之一

在扫地机器人中,路径规划是其最核心的技术,路径规划是指target="_blnk">tar根据自己的传感器认知环境,确定周围的环境和自己的位置信息,计划最佳的运行路线。同时,还可以有效地完成清洁任务。

通常,移动机器人实现路径计划需要解决这三个问题:

。机器人从初始位置到目标位置的运动

2.通过相关算法,机器人可以绕过障碍物,在必要的地方完成任务。

扫地的机器人路线计划,必须提到SLAM技术。当然,SLAM技术和路线计划是两个层次的,SLAM就像被动技能一样,默默地为机器人提供地图和定位信息,但是机器人需要实现自主移动,路线计划和SLAM是必要的

机器人必须实现路径计划。除了解决SLAM本身的难点外,路径计划也需要解决很多问题。首先,不要说清扫机器人。对于通用机器人来说,最初的路径计划是寻找路径的算法,也可以理解为从a点到b点。的双曲馀弦值。在这个过程中,全球路径规划和局部路径规划也有关系。

什么是全球路线计划?在静态地图在静态地图上,机器人只根据地图计算当前点到目标点的距离。这种方法有很多算法,现在听说最多的是Astar算法,这也用于实时战略游戏中寻找工作场所的道路。

除了全球路径规划外,还存在局部路径规划问题,全球路径规划中机器人已经规划了大致的行走路径,但在实际移动过程中发生了很多突发情况,如果机器人移动时突然一个人阻止了机器人规划的行走对机器人来说走路的大方向是正确的,但是有障碍物的情况下需要暂时改变道路,这样的过程被称为局部路径计划。目前,对这个问题的应对算法传统上有EFF、目前动态渗透法的算法。

解决从a点到b点的移动是实现路径计划的第一个问题。这也是目前清扫机器人路径规划的首要环节。但是,与其他服务机器人相比,清扫机器人的问题更加复杂。因为清扫机器人在工作中还涉及边缘清扫和往返清扫等任务,所以需要更多的算法系统来支持。

回到SLAM技术,现在SLAM技术与激光SLAM和视觉SLAM有关,激光SLAM通过旋转激光发射器不断发射激光,通过内置的红外线照相机拍摄反射光和图像,利用几何测量视觉SLAM通过内置的RGB照相机不断移动自己的位置进行拍摄,提取和匹配相邻框架的照片特征点,利用距离测量原理测量障碍物的距离。

与视觉SLAM相比,激光雷达一直是清扫机器人的原始配置,激光雷达的优点是精度高,可以正确绘制房间地图和行走路线,工作稳定,不依赖环境光。

思岚科学技术是国内最早将激光SLAM应用于服务机器人的企业,在实现机器人自主定位、绘图和路径规划等方面已经成熟的着陆方案。岚豹清扫机器人是基于思岚科学技术的激光SLAM导航技术开发的,可以在打开清扫后,激光雷达扫描家庭地图,在清扫过程中描绘家庭环境结构和家具分布。

边扫描边制作完整的地图:清扫时清扫地板的机会首先沿边清扫地区,在地区内以弓字形的路径走出齐的路线,边扫描边制作图,以一个地区的形式清扫房子的所有地方,最终形成房子的完整地图。

地图规划清晰,复盖率高:吸尘器扫完房子后,房子的地图可以完全表现出来,与房间布局图的适应度可以达到99%以上,可以清楚地看到房子的清扫计划,复盖到房子的各个角落,不会发生泄漏。重要的是,地图一次生成就可以保存,再次清时不需要重建地图,家具配置发生变化时,通过云地图功能实时更新和优化。

自主行走不费力:家里餐桌下桌脚多,地形复杂,最考验吸尘器的行走能力。拥有激光导航的吸尘器,在完全探索桌子下面之前,不存在不能进入桌子下面的东西。

扫地机器人、国内思岚科学技术发表的激光SLAM导航技术也广泛应用于送餐机器人、导游购买机器人、迎宾机器人等各领域的服务场所,在海外的科学研究机构和IEEE论文中也有思岚产品的身影。

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